Op de plaats waar nu Madurai is, zou zich ooit een bos hebben bevonden dat Kadambavanam heette. Op een dag ontmoette een passerende landbouwer er Indra, de koning der goden, die onder een boom een lingam (het fallisch symbool van Shiva) aan het vereren was. De landbouwer vertelde zijn wedervaren aan de koning. Die zag er een goddelijk teken in en besloot rond de lingam een tempel op te richten en vervolgens rond de tempel een stad. De dag dat hij voor de nieuwe stad een naam moest kiezen, verscheen Shiva aan de hemel en vielen enkele druppels nectar van zijn haar op de stad. Vandaar de naam Madurai, die afgeleid is van mathuram, wat in het Tamil ‘nectar’ of ‘zoetheid’ betekent.

Geschreven bronnen uit de 4de eeuw voor Chr. getuigen van handelsrelaties tussen de Grieken en de vorsten van Madurai. Bij het begin van onze tijdrekening was de stad reeds vermaard om haar dichters, schrijvers en tempelbouwers. In de 2de eeuw werd een literaire academie opgericht: de Sangam. Tegelijk werd in de godsdienst van de Tamils de populaire Krishna de hoofdrolspeler van het hindoeïstische pantheon. In de literatuur werden de heroïsche en amoureuze avonturen verhaald van de jonge god die zoveel herderinnetjes wist te verleiden. Van de 6de tot de 10de eeuw maakten de Pandyakoningen van Madurai een welvarende culturele hoofdstad. Daarna regeerden de Chola gedurende 300 jaar over de streek, maar de Pandya’s verlieten nooit hun hoofdstad en kwamen in 1223 opnieuw aan de macht. Tijdens hun hele heerschappij stimuleerden ze de bloei van de Tamilkunst en -literatuur. In 1311 werd de stad door de islamitische generaal Malik Kafur uit Delhi veroverd, geplunderd en helemaal verwoest. In 1371 annexeerde de Vijayanagardynastie uit Hampi Madurai en vertrouwde het bestuur over de streek toe aan Nayakgouverneurs. Bij het overlijden van de laatste Vijayanagarkoning verleenden de Nayaks hun gebieden de onafhankelijkheid en droegen ze bij tot de oprichting van talrijke gebouwen. De Raja Gopuram van de Meenakshitempel, de Pudu Mandapam en zijn paleis zijn enkele van de opvallende monumenten die Thirumalai Nayak liet verrijzen. Deze vorst was zeer geliefd en een grote kunstliefhebber. Hij regeerde van 1623 tot 1655. In 1781 viel Madurai in handen van de Britten.